随着工业自动化发展的需要，自动化要求程度越来越高，机械手在工业应用中也越来越广泛。由于气动机械手有结构简单、无级调速、过载保护、复杂的动作等独特优点，大大的改善了工人的劳动条件，显着的提高了劳动生产率，气动机械手在工业、军事、航空、医疗、生活等领域得到了广泛的应用。基于PLC控制的机械手近年来更是得到广泛的推广。文章主要叙述了气动机械手的结构和控制系统的设计过程。 本文通过对机械手的组成和分类及其发展状况的了解，对本课题进行了总体方案设计。确定了机械手用三自由度和圆柱坐标形式。设计了机械手的夹持式手部结构和机械手的总体结构，以及机械手控制系统的设计，以实现机械手的伸缩、升降、回转、三个自由度及手抓的开合。 最后使用机械设计软件Pro/ENGINEER对机械手实现实体模型的建立和运动仿真。