机械手是自动换刀装置中交换刀具的主要工具，它担负着把刀库上的刀具送到主轴上，再把主轴上已用过的刀具返回刀库上的任务。 设计思路是用机械手的动作来实现对加工中心的换刀，机械手的转动有回转气压缸或回转气压缸运来实现，其动力则由驱动系统实现。 加工中心的自动换刀装置，通常是由刀库和机械手组成，它是加工中心的象征，又是加工中心成败的关键环节。因此各加工中心制造厂家都在下大力研制动作迅速、可靠性高的自动换刀装置，以求在激烈的竞争中取得好效益，自动换刀装置是加工中心的核心内容，各厂家都在保密，极少公开有关资料，尤其机械手部分更是如此。 机械手的拔刀、插刀动作，大都由气压缸或气压缸动作来完成。 整个机械手由机械臂伸缩机构，机械爪开合机构，回转机构及装卸刀具直线运动机构组成。 目录 摘要1 一、引言3 二、加工中心的总体布局4 2.1已知参数4 2.2总体布局4 2.3卧式加工中心的机械结构5 三、换刀机械手的设计5 3.1刀具的交换装置5 3.1.1自动换刀装置5 3.1.2机械手的种类6 3.1.3手爪的选择11 3.1.4刀具的夹持12 3.2机械手的驱动装置14 3.2.1手臂的伸缩运动14 3.2.2手爪的开合14 3.2.3回转运动15 3.2.4直线运动15 3.3设计计算16 3.3.1手指夹紧力的计算16 3.3.2齿轮的设计16 3.3.3轴的设计22 3.3.4轴承的设计28 3.3.5弹簧的设计31 3.3.6气压控制回路设计35 总结36 参考文献37