计主要是在实现手指夹紧、手臂伸缩、手架伸缩以及手架旋转运动的基础上，为加工中心换刀机械手的研究提供几种新的设计方案，并通过论证分析，选择其中一种比较理想可行的方案进行设计计算，以达到准确、稳定、快速、可靠换刀的目的。在满足加工中心换刀机械手各种运动要求的同时，本设计也在一定程度上简化了换刀机械手的结构，以方便加工中心换刀机械手的加工制造过程。 第1章绪论2 1.1加工中心换刀机械手设计的目的及意义2 1.2换刀机械手的发展现状2 1.3研究的主要内容3 第2章总体方案设计与论证5 2.1加工中心换刀机械手的设计要求5 2.2初步设计方案5 2.2.1手臂伸缩与手指夹紧机构5 2.2.2手架旋转与手架伸缩机构6 2.3方案的确定8 2.4设计结构分析9 2.4.1设计参数9 2.4.2自由度分析及各自由度的实现9 2.4.3加工中心换刀机械手的组成10 2.5本章小结11 第3章换刀机械手的结构设计及尺寸确定13 3.1手指结构设计及计算13 3.1.1手指夹紧力的计算13 3.1.2手指部分的相关校核15 3.2手指夹紧液压缸设计17 3.2.1手指夹紧液压缸各部分尺寸的确定17 3.2.2材料的选择18 3.3手臂伸缩液压缸设计19 3.3.1手臂伸缩液压缸各尺寸数据的确定19 3.3.2流量及流速的确定21 3.4手架旋转机构设计22 3.4.1手架旋转轴的设计22 3.4.2手架旋转驱动机构的选择25 3.4.3单级圆锥齿轮的设计与校核26 3.5手架伸缩液压缸的设计33 3.5.1手架伸缩液压缸各尺寸数据的确定33 3.5.2材料的选择33 3.5.3手架伸缩液压缸活塞杆的校核34 3.6本章小结35 第4章控制部分的设计36 4.1液压缸的流量、流速及压力36 4.2确定液压泵的流量、压力及液压泵的型号37 4.3各液压缸缓冲装置的设计38 4.4液压系统回路39 4.5旋转轴控制线路40 4.6技术难点41 4.7本章小结41 结论42 致谢43 参考文献44 致谢1