随着经济的不断发展和建筑行业的兴起，摩天大楼如雨后春笋般涌现出来。世界上最高的大楼是迪拜的哈利法塔，高828米，楼层共有162层，玻璃幕墙面积达到14.2万平方米。中国修建的最高大楼为上海中心大厦，总高度为632米，玻璃幕墙达14万平方米。这些建筑都是科技的结晶，也是每一个城市的地标性建筑。但是玻璃幕墙在给人们美观享受的同时，也会带来一些清洁上的问题。这些高楼外墙的清洗工作是由人工完成，人工清洗耗费时间长，耗资巨大也非常容易出事故，危险性很高。当机器人技术越来越成熟，高层建筑大多采用玻璃做幕墙时，机器人代替人工进行清洗作业已成为应用趋势。因此，爬壁清洗机器人具有广阔的应用前景和良好的社会效益。 本在机器人本体上安装清洗装置，利用吸盘来吸附墙面。驱动方式采用气缸来实现吸盘的抬起和落下，通过两个可以相对转动的吸盘实现移动行走，使玻璃幕墙的清洗过程实现自动化。本文采用Proe来完成机器人的三维图绘制并进行结构主体参数设计。最后，通过PLC进行爬壁清洗机器人控制部分的设计。 关键词：爬壁清洗机器人；Proe；PLC