机械5

机械手是能够模仿人手动作，并按设定程序、轨迹和要求代替人手抓（吸）娶搬运工件或工具或进行操作的自动化装置，它能部分的代替人的手工劳动。较高级型式的机械手，还能模拟人的手臂动作，完成较复杂的作业。在机械制造业中，机械手已被广泛应用，从而大大地改善了工人的劳动条件，显着的提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。在我国，工业机械手近年来有较快的发展，投入了大量的人力物力加以研究和应用，并且很好的效果。本课题主要研究的问题是“近距离自动移动式机械手臂设计——气压驱动式”。设计包括两大方面，其中之一是自动行走部分，另一部分为手臂的运转。采用同一驱动能源——气泵。行走部分可以采用气压马达带动两轮转动。气压泵固定在某处，用一根软管将泵与马达相连，马达安装在行走装置中。运动手臂的直线运动用气缸来实现，旋转运动用气压马达来实现。行走的时候手臂不动，手臂运动的时候，行走部分停止运动。 关键词机械手气压驱动自动移动气泵 目次 1引言（或绪论）………………………………………………………………… 1 1.1机械手及其组成……………………………………………………………… 1 1.2机械手的分类………………………………………………………………… 2 1.3应用机械手的意义………………………………………………………………… 3 1.4机械手的发展概况………………………………………………………………… 3 2机械手的设计…………………………………………………………… 5 2.1机械手设计的总体方案……………………………………………………………5 2.2机器人的规格参数…………………………………………………………………6 2.3气动部件设计的简要分析………………………………………………………… 7 3机械手的计算………………………………………………………… 17 3.1设计手臂结构应注意的问题………………………………………………………17 3.2小车的设计及计算………………………………………………………… 23 4机械手臂的工作原理………………………………………………………… 21 4.1气动原理图………………………………………………………… 25 4.2电磁铁动作程序表………………………………………………………… 27 4.3机械手的缓冲和定位………………………………………………………… 28 结论………………………………………………………………………………… 29 致谢………………………………………………………………………………30 参考文献……………………………………………………………………………31 附录A装配图………………………………………………………… 28 附录B零件图………………………………………………………… 28