摘要 本次的设计是根据水下的鱼形结构的机器人，来设计的的方案进行结构优化和改善，分析机械鱼的结构运动的规律及设计内容的校核机构。利用绘图软件等绘制结构形式、运动的结构分析及设计参数化的等模块的计算校核，对已经设计好的仿生的机器鱼的结构进行系统的分析和设计，并比较设计方案中的输出数值和设计的计算数值的相互关系，从而在设计中更好的完善设计的过程。主要对本次设计的机器鱼进行四个部分的结构分析和设计，分别是机械鱼的驱动结构和机构的设计、沉浮结构的机构分析、如何实现转向的机构设计、在实现充电机构的可持续化的设计。 在设计中，机械鱼的驱动机构的设计是由尾部的摆动机构来进行实现的，使得鱼的身后半部以及鱼尾的的两节在运动中是可以实现做有相位差的一个摆动，通过实现摆动来击打水的反作用力从而实现推动机械鱼身前进的作用。在沉浮功能的设计中由鱼身的前半部分结构的侧鳍在通过实现转动，在一定的角度来下实现转动的。在转向设计的机构功能是，由机械鱼的身前半部分的结构实现鳍通过转动，在一定的角度下来实现的转动，在鳍与机械鱼身在竖直方向的夹角来进行改变，使机械鱼在受到水的推动力，就可以实现向左或者向右进行分力运动，从而使鱼身在水下可以绕机械鱼的重心实现进行相互的旋转。在外形的设计中，是根据模仿金枪鱼的结构外形二设计的，在进行多次的设计和拟合下，归纳而成本次设计的机械鱼的结构形式。 最终设计上对整个的机器鱼进行相应的配重，使机械鱼的重力在中心和机械鱼的浮力中心设置在一挑破相对的直线上，这样的设计更好的保证机器鱼结构能在水中进行平稳的正常运动，运动中同时可以控制模块中的系统，进行植入实现远程的通信功能的控制。 关键词：机械鱼；运动；通信，传动，重心