目录 摘要I Abstract II 第一章绪论1 1.1 AGV自动导引小车简介1 1.2 AGV自动导引小车的分类1 1.3国内外研究现状及发展趋势1 第二章机械部分设计2 2.1设计任务2 2.2确定机械传动方案2 2.3直流伺服电动机的选择3 2.4联轴器的设计5 第三章控制系统的设计19 3.1控制系统总体方案19 3.2鉴向19 3.3计数的扩展20 3.4中断的扩展21 3.5数摸转换器的选择22 3.6电机驱动芯片选择23 3.7运动学分析26 3.8控制软件的设计27 结论32 参考文献（Refere
nces） 32 致谢32 第二章机械部分设计 2.1设计任务 设计一台自动导引小车AGV，可以在水平面上按照预先设定的轨迹行驶。本设计采用AT89C51单片机作为控制系统来控制小车的行驶，从而实现小车的左、右转弯，直走，倒退，停止功能。 其设计参数如下： 自动导引小车的长度：500mm 自动导引小车的宽度：300mm 自动导引小车的行驶速度：100mm/s 第三章控制系统的设计 3.1控制系统总体方案 本系统使用AT89C51单片机作为核心的控制运算部分。连接在电机上的数字编码器在电机运转时发出的脉冲信号，经过自行设计和制作的脉冲鉴向电路，可以得到电机的运转方向；来自鉴向电路的正反方向的脉冲信号进入到两块8253计数器进行计数，以获得电机的旋转速度和位移；经过在AT89C51单片机上运行的各种控制程序的适当运算以后，输出的控制量经过两块DAC1208转换器变成模拟量，输出到两块UC3637直流电动机脉宽调制器，通过H桥开关放大器，作为执行机构的速度或者力矩给定，从而控制电机的运转，使整个AGV自动导引小车能够完成所设计的控制任务。 本次设计使用的数字编码器为500P/ R ,即电机每旋转一周输出500个脉冲,电机到车轮的减速齿轮的减速比为62 : 1 ,因此车轮每前进或者后退一周产生500×62即31000个脉冲,可见分辩率非常高。编码器的脉冲输出为差动形式,鉴向电路接收差动形式的脉冲信号,鉴向后输入到8253计数器。 3.3计数的扩展 为了得到驱动轮运转的速度、位移等,而数字编码器的输出经过鉴向电路提供的是电机的正转和反转脉冲,必须对这些脉冲分别进行计数、运算才能得到所要的速度、位移等状态量。本系统中使用了两块8253计数器,每块芯片具有三个16位计数器。四个独立的计数器即1# 、2 # 、3 #和4 #分别用于两台电机的正/反转脉冲的计数。 8253可编程定时器／计数器可由软件设定定时与计数功能，设定后与CPU并行工作，不占用CPU时间，功能强，使用灵活。它具有3个独立的16位计数器通道，每个计数器都可以按照二进制或二－十进制计数，每个计数器都有6种工作方式，计数频率可高达2MHz，芯片所有的输入输出都与TTL兼容。