目录 1防抱死制动系统概述1 1.1 ABS的功能1 1.2防抱死制动系统的发展历史2 1.3防抱死制动系统的发展趋势3 1.4国内ABS系统研究的理论状态和具有代表的ABS产品公司5 2防抱死制动系统基本原理7 2.1制动时汽车的运动7 2.1.1制动时汽车受力分析7 2.1.2车轮抱死时汽车运动情况8 2.2滑移率定义10 2.3滑移率与附着系数关系10 2.4制动时车轮运动方程12 2.5采用防抱死制动的必要性13 2.6防抱死制动系统的基本工作原理14 3防抱死制动系统硬件设计18 3.1防抱死制动系统的布置形式与组成18 3.1.1防抱死制动系统的布置形式18 3.1.2防抱死制动系统的基本组成21 3.2 80C196KC最小系统23 3.2.1 CPU简介24 3.2.2时钟电路设计28 3.3防抱死制动系统轮速传感器选择29 3.3.1霍尔传感器的设计32 3.3.2霍尔开关电路的选择32 3.3.3传感器齿盘的设计34 3.4防抱死制动调压系统工作过程9 35 3.5电源设计39 3.6信号输入电路设计39 3.7电磁阀驱动电路的设计40 3.8泵电机驱动电路的设计43 3.9 ABS系统报警LED灯设计44 3.10 EPROM和RAM的扩展45 3.11故障诊断硬件电路设计47 3.12硬件抗干扰设计48 3.13车轮制动器的选择52 4防抱死制动系统软件设计54 4.1控制方案和控制参数的选取55 4.2控制参数及其计算56 4.2.1门限减速度的求取56 4.2.2门限加速度的求取58 4.2.3路面识别技术58 4.2.4车身参考速度的确定58 4.3控制过程62 4.4程序设计65 5结论与展望67 5.1研究工作总结67 5.2防抱死制动系统发展方向67 参考文献70 英文翻译68 附录77 致谢84 由图2-5可以看出，各种路面上的变化的总体趋势是一致的。滑移率和纵向附着系数之间的关系曲线随路面类型的不同，出现峰值的滑移率的取值也会不一样，并且对应不同路面类型的滑移率--纵向附着系数曲线在峰值附着系数后曲线下降的速度也不相同，在干燥的路面上下降的快些，在湿滑的路面上略微有些下降。一般干燥洁净的平整水泥、沥青路面纵向峰值附着系数高达0.8-0.9，而冰雪路面的纵向峰值附着系数低至0.1-0.2。如果这种差别随路面类型的不同变化比较明显，则在设计ABS系统控制方法时，就必须考虑到随路面类型的不同而采取不同的控制目标和策略。若汽车在同一种类型路面上制动时的初速度不一样，车轮的纵向附着系数和滑移率之间的关系曲线也会略有不同，制动时的车速越高，车轮的纵向附着系数越低。但在同一路面上以不同制动初速度制动时车轮的附着系数---滑移率关系曲线不会有太大变化。 总之，对于在一种路面上制动的汽车，车轮附着系数和滑移率之间的非线性特性是决定汽车制动性能的主要因素。实际上，汽车的制动过程就是车轮和路面之间的一种非线性变化过程，即车轮附着系数随车轮运动状态非线性变化的过程，所以说汽车的制动过程是一种非线性的制动过程。制动时汽车通过制动系统改变车轮的运动状态，从而改变车轮的滑移率，形成整个非线性的制动过程。