目录 引言1 1绪论3 1.1机械手设计的目的3 1.2机械手设计的内容3 1.3机械手设计的要求3 2机械手的方案选择4 2.1机械手的组成4 2.1.1执行机构4 2.1.2驱动机构5 2.1.3控制系统5 2.1.4基体6 2.2方案的比较选择6 2.2.1手部的选定6 2.2.2腕部的选定7 2.2.3臂部的选定8 2.2.4驱动系统的选定9 3计算校核12 3.1计算机械手手部的夹紧驱动力12 3.2腕部回转力矩的计算14 3.3臂部与机身的计算15 3.3.1手部作升降运动的液压缸驱动力的计算15 3.3.2手臂回转液压缸的计算17 4驱动的选择19 4.1液压控制部分19 4.1.1液压控制简介19 4.1.2液压系统传动方案的确定19 4.2步进电机控制部分25 4.2.1步进电机的介绍25 4.2.2选择步进电机28 4.2.3选择步进电机的联轴器29 4.2.4步进电机的驱动方式选择30 5检测和控制32 6设计总结34 谢辞35 参考文献36 附录1 37 附录2 38 中成药瓶盖的旋紧机械手设计的有关参数 ㈠、规格参数： 自由度数：3个 坐标形式：直角坐标 工作半径：565mm ㈡、手臂运动参数： 升降行程：280mm 升降速度：＜60mm/s 回转范围：0～120° 回转速度：＜90°/s ㈢、手腕的运动参数： 回转速度：300r/mi
n 手指的夹持范围：φ15mm～φ60mm 位置检测：用电位计反馈式 驱动方式:液压与电气混合驱动 控制方式：单片机控制