在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机器人等。而工业机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。实际的机器人由带有腕(或称为手臂)的主机身和机身端部的工具(通常是某些类型的夹持器)组成,同时也包括一个辅助动力系统。本文是对整个设计工作较全面的介绍和总结。 关键词：手臂；夹持器；工业机器人 中文摘要……………………………………………………………………………………… 1 Abstract ……………………………………………………………………………………… 1 第1章绪论………………………………………………………………………………… 2 1.1工业机器人简介…………………………………………………………………………… 2 1.2工业机器人的发展………………………………………………………………………… 2 第2章工业机器人的总体设计……………………………………………………………… 3 2.1工业机器人的组成及各部分关系概述…………………………………………………… 3 2.2工业机器人的设计分析…………………………………………………………………… 3 2.2.1设计要求……………………………………………………………………………… 3 2.2.2总体方案拟定………………………………………………………………………… 3 2.2.3工业机器人主要技术性能参数……………………………………………………… 4 第3章工业机器人的机械系统设计……………………………………………………… 5 3.1工业机器人的运动系统分析…………………………………………………………… 5 3.1.1机器人的运动概述………………………………………………………………… 5 3.1.2机器人的运动过程分析…………………………………………………………… 6 3.2工业机器人的执行机构设计…………………………………………………………… 7 3.2.1末端执行机构设计………………………………………………………………… 7 3.2.1.1设计时要注意的问题：……………………………………………………… 7 3.2.1.2总体结构设计……………………………………………………………… 7 3.2.1.3液压油缸的选择和夹紧力的校验………………………………………… 8 3.2.1.4弹性爪的强度校验…………………………………………………………… 10 3.2.2手臂机构的设计………………………………………………………………… 10 3.2.2.1手臂的设计要求…………………………………………………………… 10 3.2.2.2伸缩液压油缸的选择……………………………………………………… 11 3.2.2.3活塞杆的强度校核………………………………………………………… 11 3.2.3腰部和基座设计………………………………………………………………… 13 3.2.3.1结构设计…………………………………………………………………… 13 3.2.3.2步进电机的选拳………………………………………………………… 13 3.2.3.3轴承的选拳……………………………………………………………… 16 3.2.3.4齿轮的选拳……………………………………………………………… 17 第4章工业机器人的计算机控制系统概述……………………………………………… 18 4.1工业机器人控制系统的特点及对控制功能的基本要求……………………………… 18 4.2计算机控制系统的设计方案…………………………………………………………… 18 4.3硬件电路的组成………………………………………………………………………… 19 4.4电路接口说明…………………………………………………………………………… 19 第5章工业机器人运行时应采取的安全措施……………………………………………… 21 5.1安全要求………………………………………………………………………………… 21 5.2实施方法………………………………………………………………………………… 21 总结……………………………………………………………………………………… 22 鸣谢……………………………………………………………………………………… 23 参考文献……………………………………………………………………………………… 24