机械5

由于现代化生产技术的提高，进一步加强了机械手设计生产能力，有其当机械手的生产与柔性化制造系统和柔性制造单元相结合，目前机械制造的人工操作状态得到了改变，生产效率得到了提高。 就目前来看，总的来说现代.工业机械手具有以下几个发展趋势： 1.运动精度和运动速度的提高，重量和所占用空间的减少，机械手功能部件的标准化和模块化的加速，将机械手的各个机械模块、控制模块、检测模块组成结构不同的机械手； 2.开发不同种类不同结构的机械手适应不同环境，如保证精度开发微动机构；对多关节多自由度的手臂和手指进行开发；开发各类行走机械手，以适应不同的场合； 3.对各类传感器件进行研制，如，触觉、视觉、听觉、味觉和测距测速传感器等，通过传感器所获得工作对象周围的外界环境信息、位置信息、状态信息对工作对象进行模式识别和状态检测。 目录 1.绪论3 1.1机械手发展现状3 1.2机械手的发展趋势4 2.冲压线送料机械手的总体设计5 2.1总体设计要求5 2.2机械手的工作过程6 2.3设计方案6 2.3.1机械结构设计6 23.2驱动系统设计7 2.3.3控制系统设计7 3.执行机构设计8 3.1执行机构概述8 3.2机座的结构设计8 3.3电动机的选择与计算9 3.4减速器的选择与计算11 3.5螺杆的设计与校核11 3.5.1滑动螺旋传动主要特点11 3.5.2螺杆传动主要计算与校核12 3.6拾取机构设计16 3.6.1手部设计16 3.6.2腕部设计19 3.6.3传动手臂设计20 3.7机械手运动的缓冲装置24 4.驱动系统设计26 4.1组成及工作原理26 4.2手部拾取缸27 4.3腕部摆动缸液压回路28 4.4小臂伸缩缸液压回路29 4.5确电动机规格29 5.控制系统设计31 5.1控制系统概述31 5.2动作分析及控制流程32 5.3 PLC选型及端口分配34 5.4程序清单34 6.总结37 参考文献38