抓取重量：15kg 最大工作半径1500mm； 手臂最大中心高1000mm； 手臂水平中心高700mm； 手臂伸缩行程450mm； 手臂回转范围：φ=0～270○； 手腕回转范围：翻转θ=0～180○； 腕部摆动范围：转位α=0～90○； 手臂上下摆动角度：β=0～60○。 驱动方式采用液压驱动的方式。由于机械手操作时各缸不同时工作，手臂伸缩缸和手臂回转缸所需的流量大，其余各缸所需的流量均较小，因此可选用双联叶片泵。在小流量时，只需高压小流量供油，大流量低压泵卸荷；在大流量时，两泵同时供，这样可以减少系统功率损失，防止油温升高。 抓取机构的结构形式主要决定于工件的形状和质量，本课题的抓取工件为250×170×140mm的箱式零件，因此采用平行连杆杠杆式手部结构较为合适。夹紧装置为常开式，当夹紧液压缸通油时，推动活塞带动杠杆机构合拢将工件夹紧。当夹紧液压缸断油时，活塞杆通过弹簧复位，手爪张开。 驱动方式为液压驱动，共有整机回转油缸、手臂俯仰油缸、手臂伸缩油缸、手腕摆动油缸、手腕回转油缸、手爪夹紧油缸6个液压缸。 由于机械手操作时各个液压缸不同时工作，手臂伸缩和立柱回转所需的流量最大，其余流量均较小，因此选用双联叶片泵，其型号为YB-6/40，系统压力为2.5MPa，电机功率为5.5KW，同步转速为1500r/mi
n，并考虑到集中供油、维护方便等原则，确定液压系统各元件的型号如下： 溢流阀：YQ6/63； 单向阀：Y10B； 调速阀：Q63B； 节流阀：L-25B； 换向阀：34E-63B、22E-25B、24E-10B。 摘要:本次设计的多功能机械手用于R175型柴油机机体加工自动线上，主要由手爪、手腕、手臂、机身、机座等组成，具备上料、翻转和转位等多种功能，并按该自动线的统一生产节拍和生产纲领完成以上动作。本机械手机身采用机座式，自动线围绕机座布置，其坐标形式为球坐标式，具有立柱旋转、手臂伸缩、手臂俯仰、腕部转动和腕部摆动5个自由度；驱动方式为液压驱动，且选用双联叶片泵，系统压力为2.5MPa，电机功率为5.5KW，共有整机回转油缸、手臂俯仰油缸、手臂伸缩油缸、手腕摆动油缸、手腕回转油缸、手爪夹紧油缸6个液压缸；定位采用机械挡块定位，定位精度为0.5～1mm，采用行程控制系统实现点位控制。 关键字：机械手，球坐标，液压，机械挡块，点位控制 目录 一、方案设计及主要参数的确定┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄5 （一）方案设计┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄5 （二）主要参数的确定┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄6 二、抓取机构的设计┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄7 （一）抓取机构结构形式的确定┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄7 （二）夹紧力（握力）的确定┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄7 （三）夹紧缸驱动力的计算┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄10 （四）夹钳式抓取机构的定位误差分析┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄11 （五）夹紧液压缸主要尺寸的确定┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄ 13 三、送放机构的设计┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄16 （一）概述┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄16 （二）液压系统主要参数的确定┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄18 （三）机械手的腕部设计┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄21 （四）机械手的手臂和机身的设计┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄32 （五）液压系统元件的选择┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄38 （六）液压系统回路的分析┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄39 四、控制系统的设计┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄42 五、参考文献┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄43 六、谢辞┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄44 七、附录：科技翻译┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄45