机械5

关节型机器人腕部结构的设计 目录 摘要I Abstract Ⅱ 第一章引言1 1.1机器人的概念1 1.1.1操作机1 1.1.2驱动单元1 1.1.3控制装置2 1.1.4人工智能系统2 1.2题目的来源2 1.3技术要求2 1.4本题要解决的主要问题及设计总体思路2 第二章国内外研究现状及发展状况3 2.1研究现状3 2.2工业机器人的分类4 2.2.1按坐标形式分。 4 2.2.2按驱动方式分为电力驱动、液压驱动和气压驱动。 4 2.2.3按控制方式分。 6 2.2.4按使用范围分。 6 第三章总体方案设计6 3.1机器人手腕总体概述6 3.2机械结构运动形式的选择7 3.2.1直角坐标型7 3.2.2球面坐标型7 3.2.3圆柱坐标型9 3.2.4关节性9 3.2.5平面关节型10 3.3工作空间的确定10 3.3.1形状11 3.3.2分类11 3.3.3绘制方法12 3.4手腕结构的确定12 3.5基本参数的确定12 3.6手腕的分类. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12 3.7柔顺手腕结构13 第四章手腕详细设计说明13 4.1驱动方案的分析和选择14 4.2手腕电机的选择16 4.2.1提腕电机的选择16 4.2.2摆腕和转腕电机的选择16 4.3传动比的确定16 4.3.1提腕总传动比的确定16 4.3.2转腕和摆腕传动比的确定17 4.4传动比的分配17 4.5齿轮的设计17 4.5.1提腕部分齿轮设计17 4.5.2转腕部分齿轮设计24 4.5.3摆腕部分齿轮设计26 4.6轴的设计和校核28 4.6.1输出轴的设计28 4.6.2传动轴的设计29 4.6.3轴的强度校核30 4.7夹持器的设计33 4.8壳体的设计33 第五章结论35 参考文献36 关节型机器人腕部结构设计 摘要 随着一些新兴产业的出现和工业生产的需要，制造领域对工业机器人的需求不断增加，其出现大大提高了生产效率和质量。本文主要对机器人的腕关节进行设计，通过优化方案，在满足其自由度的基础上，设计简单可靠，经济合理，安全可靠，满足工业生产的要求。通过对驱动方案的分析和选择，对电机进行了选型。在此基础上，计算电机传动比，再设计齿轮，再设计检查轴，使手腕能配合其他部位完成操作。通过合理安排机器人的位置，可以满足空间任意运动的目的。为了节省设计和制造成本，设计中通常采用普通零件。 关键词：机器人，腕关节，自由度。