机械5

数控卧式镗铣床换刀机械手的设计 目录 摘要3 ABSTRACT 4 第一章引言5 1.1应用机械手的意义5 1.2机械手的现状5 1.3工业机械手在生产中的应用6 1.4机械手的类型6 1.5机械手的成分7 1.5.1执行机构7 1.5.2驱动机构7 1.5.3控制系统分类7 1.6课题工作要求8 第2章机械手的结构的设计9 2.1系统组成9 2.2总体技术方案9 2.3手部机构9 2.3.1手部的设计要求9 2.3.2机械手手爪的设计计算10 2.3.3机械手手抓夹持精度的分析计算11 2.3.4弹簧的设计计算12 2.4腕部结构的设计13 2.4.1腕部的设计要求13 2.4.2腕部的结构的种类13 2.4.3腕部的设计14 2.5手臂的设计17 2.5.1臂部结构种类17 2.5.2臂部运动的导向装置18 2.6机械手机身的设计计算19 2.6.1机身的整体设计19 2.6.2机身回转部分21 2.6.3机身的升降部分23 2.6.4轴承的选择25 2.7驱动方式25 2.8传动方式26 2.9制动器27 结论与展望29 参考文献31 摘要 目前，很多的工业生产中都需要减少劳动力，产品质量的提升，生产厂商对对待现在的整体无人化啊还是比较侵向的。机械手可以说是自动化生产的最常见也是最基础的设备，以至于现在很多企业都引进了此类设备。国家经济实力和技术水平取决于其国家的机械工业的规模和技术水平的高低就是之一。而机械手的出现无疑是是国家的机械自动化水平更上一层楼。机械手的现在只做一些重复简单的工作。因为可以加快生产的节奏。然而我们对于机械手还知之甚少，机械手可以实现高的灵活性，这里我想制作的是自由度为4的配置，并且在拥有灵活性的同时还能有高的精度对其进行控制，配备上所能满足要求的各种部件如驱动系统、传动系统等，使其能够流畅的完成整个工作步骤，对于目前的机械手大家都在努力的在原有的基础上进行改进和改造以使其能适用于现在高速发展的机械行业及制造业，为了使其能够有高的准确度，我们在其原有的基础上又改进了其程序软件的遵从性使其听从命令准确的完成工作。 关键词：机械手，编程，驱动，制动