码垛机器人作为现代码垛系统中最重要的设备，主要由手爪、手腕、手臂、腰部、机座等组成。且有更好的灵活性和适应性。可显着减轻工人的劳动强度，提高自动化水平。通过到公司的调研和查阅相关资料，综述了国内外发展现状，根据任务要求确定了五自由度关节型码垛机器人的总体方案，对手抓，腕部，手臂，腰部进行了设计，对各关节伺服电机和减速器进行了选型设计，对主要零件进行了设计和校核如齿轮的设计及校核，轴的设计及校核，轴承的选用及校核