机械5

随着经济的快速发展和人民生活水平的日益提高，垃圾排放量与日俱增，对环境的压力越来越大，特别是校园这种人口密集的地方，每天都在制造大量的垃圾，如废纸、塑料、废电池、果皮等。为了让校园保持清洁就必须要费大的人力物力和财力等。 如果设计一种校园拾捡垃圾机器人就可以解决很大的麻烦，校园捡垃圾机器人机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统。捡垃圾机械手是由全液压控制，机械手固定在移动平台上构成的一类特殊的移动机器人系统。其中机械手用来实现如抓娶操作等动作，平台的移动用来扩展机械手的工作空间，使机械手能以更合适的姿态执行任务，机械手的加入也极大的提高了移动机器人的性能。 摘要I AbstractII 第一章绪论1 1.1移动机器人概述1 1.1.1移动机器人的系统结构1 1.1.2移动机械手平台系统2 1.2课题研究背景及意义2 第二章机器人工作原理4 第三章机器手整体设计5 3.1机械手工作原理图5 3.2液压系统控制油路图5 3.3液压缸的选择7 3.3.1爪子液压缸的选择7 3.3.2两个手臂的油缸的选择7 3.3.3摆动液压缸的选择8 3.4液压泵的选择9 3.5校核10 3.6其它元件的选择14 3.7本章小结14 第四章总结15 参考文献16