摘要4 Abstract 6 第一章绪论7 1.1课题研究的意义及目的8 1.2国内外的发展趋势和现状10 1.2.1国内外研究状况和发展趋势10 1.2.2国外研究状况和发展趋势13 1.3本次设计的主要内容16 第二章机械外骨骼总体结构设计19 2.1机械外骨骼技术的基本内容19 2.1辅助康复机械外骨骼的设计方案20 2.2辅助康复机械外骨骼的材料选择23 2.3辅助康复机械外骨骼的可行性分析27 第三章机械外骨骼系统的设计计算28 3.1人体固定结构系统的设计28 3.1.1固定腿部结构夹持力的计算28 3.2.2辅助人体行走驱动力的计算29 3.2外骨骼的行走误差分析30 3.3行走丝杆螺母的设计计算30 3.3.1行走丝杆螺母的选型和计算30 3.3.2丝杆工作摩擦力的计算32 3.3.3计算丝杆受力后的螺母轴向负载力32 3.4.4丝杆螺母的动载荷计算与直径估算32 3.4行走丝杆的校核35 3.4.1行走丝杆临界压缩载荷的校验35 3.5.2行走丝杆额定寿命的校验36 总结37 参考文献38 致谢40