摘要 本文介绍了常用于番茄采摘的五自由度机械手的总体结构和具体结构，并进行了基于UG和ADAMS的运动学仿真。 根据本课题的要求，选择机械手的工作内容为番茄采摘机，根据机械手的工作内容即采摘机功能设置机械手的工作环境和性能要求。提出了采摘机机械手的课题研究计划和研究方案。设计方案包括将机器手的构成和自由度分配问题。确定机器手每个手臂的长度以及各个关节的旋转角度范围。 然后用UG对机械手的进行简单建模，并且利用ADAMS软件对机械手进行运动学仿真和ADAMS软件对各关节的运动进行分析，得到关节曲线图。通过对曲线图的分析和研究，从而证明了机械手的设计是合理的。最后，后对设计出来的机械手采摘机过程进行合理的归纳和总结。 关键词：五自由度；建模；采摘机；运动仿真 目录 摘要II ABSTRACT III 1引言1 1.1课题的研究意义1 1.2国内外研究现状及国内外发展趋势1 1.3主要研究内容2 2采摘机机械手结构设计3 2.1引言3 2.1.1采摘机机械手工作环境3 2.1.2采摘机机械手主要技术指标3 2.2采摘机机械手的总体构成3 2.2.1采摘机机械手的本体组成3 2.2.2采摘机机械手自由度的分配3 2.3采摘机机械手连杆参数确定4 2.3.1连杆坐标系的建立4 2.3.2连杆参数的确定5 2.3.3求两杆之间的位姿矩阵6 2.4本章小结7 3采摘机机械手的三维建模7 3.1引言7 3.2采摘机机械手总体外形设计8 3.3采摘机机械手结构设计8 3.3.1底座结构设计8 3.3.2腰部结构设计10 3.3.3大臂结构设计11 3.3.4连杆结构设计12 3.3.5小臂结构设计14 3.3.6手爪处结构的设计15 3.4关键零件强度校核17 3.4.1圆柱蜗杆传动的强度校核17 3.5本章小结20 4番茄采摘机械手运动学仿真20 4.1引言20 4.2采摘机械手的运动学仿真20 4.3采摘机机械手UG仿真25 4.4本章小结26 5总结27 致谢28 参考文献29