该设计是液压上料机械手设计，下面介绍机械手的组成：机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统组成。 （1、）执行机构：包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构； ①手部：是机械手与工件接触的部件。由于与物体接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手部。由于本课题的工件是圆柱状棒料，所以采用夹持式。由手指和传力机构所构成，手指与工件接触而传力机构则通过手指夹紧力来完成夹放工件的任务。