摘要 在现代企业生产过程中，生产线零件的输送是非常重要的工作之一，随着生产自动化的发展，目前，这一工作已由机械手的自动搬运逐渐替代传统的人工完成。机械手的出现在减轻工人劳动强度和难度、提高工作效率和质量、降低生产成本上做出了突出贡献,机械手的发展在企业的发展和创收上起到了举足轻重的作用。机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。本课题设计一种在七工位凸轮轴加工机床上应用的机械手,用于实现工件的输送。明确机械手的功能、技术参数、工作原理、主要结构及特点。要求结构简单、抓取重量大、开合行程长、运行可靠,从而提高生产效率。 关键字：机器人；抓取装置；工业机械手；手爪 目录 1绪论1 1.1题目背景1 1.2研究意义1 1.3国内研究的情况1 1.4国外研究情况2 1.5本课题研究的主要内容2 1.5.1凸轮轴机床的工作原理2 1.5.2机械手总体结构的设计3 2机械手的总体设计5 2.1机械手的设计原则5 2.2机械手的座标型式与自由度6 2.2.1确定大体参数6 2.3机械手的手部结构方案设计6 2.4机械手的手腕结构方案设计7 2.5机械手的手臂结构方案设计7 2.6机械手的控制方案设计7 2.7机械手的主要技术参数7 3手部结构设计9 3.1夹持式手部结构9 3.1.1手指的形状和分类9 3.1.2设计时考虑的几个问题9 3.1.3手部夹紧液压缸的设计10 4手腕结构设计14 4.1手腕的自由度14 4.2手腕的驱动力矩的计算14 4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩14 4.2.2回转液压缸的驱动力矩计算16 4.2.3手腕回转缸的尺寸及其校核17 5手臂液压缸的尺寸设计与校核19 5.1手臂伸缩液压缸的尺寸设计与校核19 5.1.1手臂伸缩液压缸的尺寸设计19 5.1.2尺寸校核19 5.1.3导向装置19 5.1.4平衡装置20 5.2手臂升降液压缸的尺寸设计与校核20 5.2.1尺寸设计20 5.2.2尺寸校核20 5.3手臂回转液压缸的尺寸设计与校核21 5.3.1尺寸设计21 5.3.2尺寸校核21 6机械手的PLC控制系统设计23 6.1可编程序控制器的选择及工作过程23 6.1.1可编程序控制器的选择23 6.1.2可编程序控制器的工作过程23 6.2可编程序控制器的使用步骤24 6.3机械手可编程序控制器控制方案24 6.3.1控制系统的工作原理及控制要求25 结论26 致谢27 参考文献28