摘要：伴随着科学技术的进步，机器人得到了世界的广泛关注与应用。在应用方面仍然具与巨大的潜力，，其应用领域包括自动驾驶、未知领域的探索、工农业自动化生产、高危环境无人工作等，其中服务机器人的发展将对人类生产、生活产生深远影响。服务机器人是一个集成机械结构，信息采集，结构控制于一体的自动化设备。针对实际要求的设计，本文针对机器人在家庭使用当中的情况进行了分析，并且设计了相关的机械结构，以满足相应的要求。其中主要包括两大机械结构的设计，机械手结构的设计和行走机构的设计，并使用谐波减速器以达到速度控制的效果 关键字：机器人；机械手；谐波减速器 Abstract: with the progress of scie
nce a
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nd the desig
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ntrol effect Key words: robot; ma
nipulator; harmo
nic reducer 目录 1绪论1 1.1老人护理机器人的定义1 1.2产生的背景1 1.3国内外现状2 2总体方案的论述3 2.１方案的选择3 2.2机械手的描述4 2.3行走机构的描述4 2.4机器人其它部位的描述4 2.5机器人的结构草图4 2.6助老机器人工作原理5 2.7老人护理机器人工作模式6 3机器人机械手的设计计算6 3.１机械手的参数确定6 3.1.1结构参数6 3.1.2运动参数7 3.1.3关节的运动参数7 3.2纵关节的结构草图9 3.3横关节的结构草图10 3.4纵关节的校核11 3．4.1步进电动机11 3.5制动及原理13 4机器人行走机构的设计计算14 4.1参数的确定14 4.1.1结构参数和运动参数14 4.3行走机构的校核16 4.3.1常规Meca
num轮的结构特征及运动特性： 16 4.3.2负载与行走稳定性对结构的要求20 4.3.3对行走机构减速电机的校核21 5机器人其他重要部位的校核和装配22 5.1机械手的固定22 5.2固定机械手螺栓的校核23 5.3机器人的装配24 6结论24 致谢25 参考文献25 附表一27 1绪论 1.1老人护理机器人的定义 老人服务机器人目前处于早期阶段，国际机器人联合会对服务机器人的定义是：服务机器人是一种半自主或全自主工作的机器人，它从事的服务可是人类生存的更好，使制造业以外的设备更好地工作。德国生产技术与自动化研究所（IPA）对服务机器人所下的定义是：服务机器人是一种可以自由编程的移动设备，它至少应有三个运动轴，可以部分或全自动地完成服务工作。这里的服务工作不是只为工业生产而从事的服务活动，而是为人和单位完成的服务工作。服务型机器人是为人类服务的特种机器人，主要从事家庭服务，维护、保养、修理、运输、清洗、监护等工作。 1.2产生的背景 随着时代的发展，世界家用机器人技术日新月异，联合国近期公布的一项数据，到2007年年底，家用机器人的使用数量已经提高6倍，然而随着机器人的大范围使用，其价格大幅下跌[1]。 从机器人的出现到本世纪80年代初，机器人技术的发展过程，经历长期缓慢。到90年代微机