小型振动式水果采摘机构是一种基于振动的采摘机构，它以汽油机为驱动然后通过钢丝软轴和传动轴传动，曲柄滑块机构的曲柄旋转连杆摆动，滑块上下移动从而引起采摘头的振动，钢丝软轴长1m，曲柄长为50m最大振动距离为100mm,最大频率f=2.62Hz。小型振动式水果采摘机构的主要原理是利用机械振动产生惯性力把水果脱离树枝。