设计一台码垛机械手液压系统进行设计，工作循环为：快进下降—工进下降—夹紧—上升—快速横移—工进横移—快速下降—工进下降—夹紧松开—停止。机械手的工件标准重量G1为170N，卡爪的重量G2为270N，其余重量G3为1700N，夹紧行程L1为85mm，夹紧时间t1为1s，升降总行程L2为470mm，升降总时间为2s，平移总行程L3为670mm，横移总时间为3s。 采用平导轨，静摩擦系数为0.2，动摩擦系数为0.1；工作时要求运动平稳，且随时停止运动。