对于现在生产来说，实现自动化有着非常重要的意义，可以提高生产安全性，雇佣更加少的员工，可以给企业带来较之前更多的经济效益，于此同时还能给客户留下深刻的印象。机械手是实现自动化生产的关键部件，机械手结构的好坏直接影响其自动化工作的效率，是保证安全高效生产的关键环节。本次通过对实际机械手需要完成的动作进行分析，考虑机械手实际抓取棒料的重量以及实际工况，综合设计了适用于规定工作状况的四自由度圆柱坐标机械手。设计的步骤由夹钳式手部结构开始，再到腕部的结构设计，其次是对肩部的结构设计