1、开机检查，确保设备处于正常状态； 2、人工将装满毛坯件的纸箱放置到对应的来料辊道线上，输送线将其输送至机器人R1操作区域内； 3、机器人R1末端为复合抓手，抓手上集成了视觉系统&抓料吸盘&抓纸箱夹爪，视觉拍照，引导机器人吸盘吸取毛坯件，并将毛坯件放置到中转台Z1上； 4、机器人R2/R3从中转台Z1上抓件，先将专机中加工好的产品抓取，再放置一待加工的毛坯件至专机上（根据节拍要求，专机有2台机器人上下料，机器人末端集成双抓手），机器人R2/R3将专机加工完成的件放置到倍速链的输送的工装夹具上； 5、倍速链将产品输送至车床加工工序处，进行中心孔精加工，车床共有5台，每种产品共分2道工序加工，2道工序在同一台车床中加工完成； 6、机器人R4从1号车床中先取出OP10加工完毕的产品，机床吹扫夹具，在机床吹扫夹具的同时，机器人将半成品件到机床定点吹扫处对产品内部进行吹扫清理，清理完毕后，机器人将产品旋转180°再次放入到机床夹具中，在机床加工OP20工序过程中，机器人从倍速链工装上抓取毛坯件至机床处等待，OP20工序加工完毕后，机器人将成品取出，夹具清洗，再放入一待加工毛坯件，后机器人将成品件在外部吹扫工位吹扫，后放入到倍速链工装夹具中； 7、机器人R5/R6/R7/R8与机器人R4动作完全相同，即均重复步骤6； 8、倍速链将机加工完毕的产品输送至高压清洗去毛刺工位； 9、机器人R9从高压清洗去毛刺设备中先一次性取出2件加工完毕的产品，再放2件待加工零件到去毛刺清洗工装夹具中，最后将加工完毕的产品放置到中转台Z2的工装上； 10、机器人R9再到倍速链工装夹具上一次性抓取2件产品，到高压清洗设备中，先将高压清洗设备的工装上将另外加工完毕的2件成品抓取，后再放2件待加工零件到去毛刺清洗工装夹具中，最后将加工完毕的产品放置到中转台Z2的工装上； 11、在高压去毛刺设备运行过程中，机器人R10先从高压清洗去毛刺2号设备中先抓取2件加工完成的产品，再放2件待加工产品，后将加工完成的产品放置到中转台Z3上，最后再从中转台Z2处抓取2件，重复以上动作； 12、在高压去毛刺设备运行过程中，机器人R9将从倍速链工装上抓待加工毛坯件至中转台Z3处，机器人R10从中转台Z2处抓取1号清洗设备成品件至中转台Z3处； 13、R11机器人从中转台上抓件码垛至下料料盒中； 14、机器人R12从输送线上抓取料盒放到清洗机进料输送线上，放置堆叠3盒物料； 15、清洗产品，清洗完毕后，机器人拆垛，将料盒放置到立体库进料输送线上； 16、穿梭车将料盒自动送入立体库中