1、四面磨以及自动化上下料单元结构图如如左图所示，图片仅供参考，具体以实际为准； 2、人工从粗抛丸线悬挂链上取件按照一定的要求放置到来料链板线上； 3、链板线将产品输送至机器人工作区域； 4、3D视觉拍照，引导机器人精准抓取产品； 5、抓取完毕后，先到倒丸接料小车处将产品变化不同姿态，将产品内部钢丸倒入至接料小车中； 6、机器人将产品放置到中转台上； 7、待四面磨设备磨削完毕后，机器人先将四面磨上产品抓取放到下料辊道线上，再从中转台上抓取产品放置到四面磨设备治具上； 8、四面磨设备对产品进行磨削；