此项目为加工阀体机床上下料项目，二台机床加工不同的阀体，由于要考虑换型，机床夹具需要更换，故机器人采用倒挂，其动作流程如下：1、开机检查，确保设备处于正常状态； 2、人工将待加工阀体码放到带有工装的托盘上，托盘位于阀体来料装置中，阀体来料装置中，共有三层工装托盘； 3、人工码放完毕后，由人工或者气缸推到机器人工作区域； 4、机器人先从机床中将加工好的2个成品与2个半成品取出，到清洗池中清洗，清洗完毕，经过吹干后，机器人将2个半成品件放置到换向中转台上，后将2个成品件放置到下料皮带线上； 5、机器人到阀体来料装置工装板上同时抓取2个毛坯件，再到换向中转台上换向同时抓取2个半成品件，至机床旁边等待； 6、机加完成后，机器人末端带吹扫装置，先吹扫加工件上残余水滴，再同时抓取机加床设备中的4件（2成品&2半成品）； 7、机器人吹扫机床中工装，吹扫残留细小加工铝屑，后再同时放入4件至机床工装中；后重复步骤4-7；