由于BCF模式具有连续游动时间较长、游动速度很快、游动效率极高等游动特点，本方案综合考虑，选取了这一推进模式的鱼类作为机器鱼的仿生对象。仿生鱼主要用于水下前进后退和翻转、自动避障、水下探测，该功能主要是利用摄像头模块以及传感器配合实现。该仿生鱼搭载着WIFI模块，可以把相应的视频数据或者检测数据传输给用户，同时接收上位机的运动控制指令来完成相应的运动。机体头部设置传感器、控制芯片及电源等，机体两侧的鱼鳍控制机体的上浮下沉和自身平衡，尾部设置三个舵机来实现机体的驱动动力来源。