本次设计主要是设计移动式机器人的机械本体，关键在于四个自由度的设计，即行走机构、手臂的升降、伸缩机构和腰部的回转机构的设计。在设计的过程中，每个机构设计多种方案，然后选择最佳方案并完成其结构参数的计算。