对双足机器人的行走典型步态进行必要的分析比较，选择本次设计双足机器人的设计。对腿关节结构是使用电动机驱动关节运动还是使用传统的连杆机构（四杆机构、五杆机构、六杆机构等）驱动关节运动进行比较，同时对机构的自由度进行分析，选择一个自由度的斯蒂芬森型机构作为双足机器人的行走结构，并且引用了已经运用成熟的腿机构。考虑到驱动系统的安装，选择一个电动机驱动双足机器人的行走机构，减少了电动机的数目，减轻了双足机器人的负载，减少对腿关节运动的影响。