上肢康复机器人是医疗机器人的一个重要分支，它以偏瘫脑卒中病人运动疗法中的运动再学习理论为基础，融合了医学、生物学、机械学、信息与计算机科学等诸多学科，是目前国内外的研究热点。本文对上肢康复机器人系统的总体设计、运动学分析、运动控制系统、机器人样机及实验等进行了研究和开发，为该领域产品设计奠定理论基础、提供技术支撑。 结合上肢解剖学和运动治疗理论，从安全性、仿生学、外骨骼材质、训练任务、安装使用等几个方面总结出上肢康复机器人的设计要求;在此基础上，设计出了轻型、运动可靠的上肢外骨骼康复机器人肘关节机械系统，并详细介绍了康复机器人系统的机械本体和控制策略。 关键词:上肢康复机器人，运动学分析，运动控制系统