仓储智能装卸装置的物品取送机构设计 DESIGN OF ARTICLE PICKING AND DELIVERY MECHANISM OF WAREHOUSING INTELLIGENT LOADING AND UNLOADING DEVICE 摘要 仓储方面的物品取送工作目前仍以人工操作为主体，对于日益增加的工作量来说，人工已经难以满足这方面的需求，急需设计一款用于物品取送的机构来代替人工进行繁重的工作，同时大大提高工作效率。 运用所学知识，对仓储智能装卸装置的物品取送机构进行设计与分析，而机械手无疑是很好的取送机构，本文就是对于机械手的设计与分析，其中主要是对于机械手的各执行机构，包括：手爪、手腕、手臂等部件结构进行了详细的设计与分析。除了对机械手的结构进行设计分析外，还对它的驱动系统进行了分析、选择和设计。 关键词取送机构；机械手；结构设计；驱动系统 Abstract Warehousi
ng a
nd collectio
n of goods is still based o
n ma
nual operatio
ns. For the ever-i
ncreasi
ng workload, it is difficult for ma
npower to meet this dema
nd. It is urge
nt to desig
n a mecha
nism for the collectio
n of goods to replace heavy labor. Work, while greatly improvi
ng work efficie
ncy. Usi
ng the k
nowledge lear
ned, desig
n a
nd a
nalysis of the item picki
ng a
nd delivery mecha
nism of the warehousi
ng i
ntellige
nt loadi
ng a
nd u
nloadi
ng device, a
nd the robot is u
ndoubtedly a good picki
ng a
nd delivery mecha
nism. This article is for the desig
n a
nd a
nalysis of the robot, which is mai
nly for the impleme
nti
ng age
ncies of the robot. I
ncludi
ng: Ha
ndle, wrist, arm a
nd other parts of the structure of a detailed desig
n a
nd a
nalysis. I
n additio
n to the desig
n a
nalysis of the ma
nipulator's structure, it also a
nalyzes, selects, a
nd desig
ns its drive system. Keywords pickup age
ncy robot structural desig
n drive system 目录 摘要I Abstract II 1绪论1 1.1设计背景1 1.2设计意义1 1.3机械手简介1 1.3.1机械手介绍1 1.3.2机械手构成1 1.3.3机械手发展史2 1.3.4机械手分类2 1.4设计原则3 2取送机械手结构设计方案5 2.1取送机械手的总体设计5 2.1.1取送机械手的结构类型5 2.1.2选取方案6 2.2关于取送机械手的腰座设计6 2.2.1设计要求6 2.2.2机械手腰座的最终设计方案7 2.3关于取送机械手的手臂设计7 2.3.1设计要求7 2.3.2机械手手臂的最终设计方案8 2.4关于取送机械手的手腕设计8 2.4.1设计要求8 2.4.2机械手手腕的最终设计方案8 2.5关于取送机械手的手爪设计9 2.5.1设计要求9 2.5.2结构形式9 2.5.3机械手手爪的最终设计方案10 2.6关于取送机械手的机械传动机构设计10 2.6.1常见的几种传动机构10 2.6.2机械手传动机构的最终设计方案12 3机械手驱动系统设计方案14 3.1机械手驱动系统的分类及特点14 3.1.1机械式驱动系统14 3.1.2液压式驱动系统14 3.1.3气压式驱动系统15 3.1.4电气式驱动系统16 3.2机械手对驱动系统的基本要求18 3.3机械手对驱动系统的取用原则18 3.4本次设计对驱动系统的选取19 4理论设计计算20 4.1液压传动系统设计计算20 4.1.1确定液压系统基本方案20 4.1.3计算和选择液压元件22 4.2电机选型有关参数计算23 4.2.1有关参数的计算23 4.2.2电机型号的选择24 致谢27 参考文献28