机械5

三自由度关节型机器人的设计（说明书+cad全图） 摘要 在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机器人等。而工业机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。本设计为三自由度直角坐标型工业机器人，其工作方向为三个直线方向。在控制器的作用下，它执行将工件从一个地方搬到另一个地方这一简单的动作,本文是对整个设计工作较全面的介绍和总结。 目录 摘要…………………………………………………………… I Abstract ………………………………………………………… II 前言…………………………………………………………… 1 第1章概述………………………………………………… 2 1.1机器人概述………………………………………………2 1.2机器人的历史和现状……………………………………4 1.3机器人的发展趋势………………………………………6 第2章总体设计…………………………………………………8 2.1机器人的组成及各部分关系概述………………………8 2.2总体方案拟定……………………………………………9 2.3驱动方式的选择…………………………………………11 第3章机械系统设计…………………………………………13 3.1机械手的结构设计……………………………………13 3.2传动丝杆的设计………………………………………17 3.3导轨的设计……………………………………………20 3.4轴承的选择……………………………………………21 3.5电机的选择……………………………………………22 第4章总结……………………………………………………25 致谢……………………………………………………………27 参考文献………………………………………………………27