机械5

摘要 本文简要地介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和座标型式，气动技术的特点，PLC控制的特点及国内外的发展状况。 本文对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的座标型式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，分别设计了机械手的夹持式手部结构以及吸附式手部结构;设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩;设计了机械手的手臂结构，设计了手臂伸缩、升降用液压缓冲器和手臂回转用液压缓冲器。 设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图。利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图和梯形图，并编制了可编程序控制器的控制程序。 目录 摘要I ABSTRACT II 1绪论1 1.1机械手概述1 1.2机械手的组成2 1.3国内外发展状况5 1.4设计的目的及意义6 2．夹紧机构7 2．1夹钳7 2．2扇形齿轮8 2．3液压缸9 2．3．1缸径9 2．3．2活塞10 2．3．3后端盖12 2、3、4前端盖13 3．拖动系统16 3．1电机的选取16 3．2齿轮箱部分17 3．3.润滑方式26 3.3.1.齿轮的润滑方式26 3.3.2.轴承的润滑方式28 3.4齿条套筒部分28 3.4.1.耐磨套28 3.4.2.导向键28 3.4.3.行程条28 4．控制系统29 4．1概述29 4．1．1 PLC的概述及定义30 4．1．2 PLC的特点30 4．1．3 PLC的应用和发展31 4．2原理31 4.2.1搬运机械手的动作顺序32 4.2.2电机的可编程控制34 4.3.指令语句38 结论41 致谢42 参考文献43