结构合理，性能完善的喂饭机，可以改善老人及行动不方便的人的进食舒适度，降低辅助人员的劳动强度，大大减少辅助人员数量，对社会的人文发展和经济效率的提高，具有较大的意义。本文重点对喂饭机的驱动系统、执行机构等部件的选择等方面进行了研究，设计了如下的具有六自由度的喂饭机。 关键词：喂饭机；老人；执行机构 Abstract With the developme
nt of moder
n society, the phe
nome
no
n of populatio
n agi
ng is becomi
ng more a
nd more serious. It has become a big problem for the elderly a
nd people with i
nco
nve
nie
nt actio
ns to eat. O
n the o
ne ha
nd, the agi
ng bri
ngs about the decrease of the worki
ng populatio
n, o
n the other ha
nd, the sharp i
ncrease of the elderly aggravates this co
ntradictio
n. Therefore, it is
necessary to develop a
n efficie
nt, safe a
nd accurate rice feeder. The reaso
nable structure a
nd perfect performa
nce of the rice feeder ca
n improve the eati
ng comfort of the elderly a
nd the people who are i
nco
nve
nie
nt to move, reduce the labor i
nte
nsity of the auxiliary perso
n
nel, a
nd greatly reduce the
number of auxiliary perso
n
nel, which is of great sig
nifica
nce to the improveme
nt of social huma
n developme
nt a
n eco
nomic efficie
ncy. This paper focuses o
n the selectio
n of drive system, actuator a
nd other parts of the feeder, a
nd desig
ns the followi
ng feeder with five degrees of freedom. Key words: rice feeder; elderly; executive mecha
nism 目录 1绪论1 1.1课题背景及意义1 1.2国内外研究现状及发展趋势1 1.3的研究内容2 1.4的研究方法3 2总体结构设计4 2.1分析和确定助老喂饭机机械装置的结构方案4 2.1.1方案一·旋转桌面式喂饭机4 2.1.2方案二六自由度喂饭机4 2.2助老喂饭机械装置的总体方案设计5 2.2.1助老喂饭机械装置结构方案5 2.2.2机械传动系统的设计与工作原理7 2.2.3电机的选择和设计7 3主要部件设计9 3.1执行爪的结构设计9 3.1.1抗拉强度条件9 3.1.2抗剪强度条件10 3.1.3刚度条件11 3.2谐波减速器的设计与选型11 3.2.1结构型式的选择11 3.2.2确立柔性轮与刚性轮齿数11 3.2.3选取柔轮和刚轮的材料11 3.2.4初步确定啮合模数m 11 3.2.5挑选柔性轮与刚性轮结构的型式与计算它们的主要几何数值12 3.2.6谐波传动的啮合参数和几何尺寸的计算12 3.2.7挑选波发生器得构造形式与通过公式计算得出它的几何尺寸14 3.2.8柔性轴承几何参数的计算，使用寿命的计算14 3.2.9校验柔性轮地疲劳强度15 3.2.10计算波齿轮结构得传动效率16 3.3校核轴上的键16 3.3.1和联轴器相互配合得键16 3.3.2和齿轮1配合的键17 3.4大臂齿轮结构的设计17 3.4.1传动齿轮设计与计算17 3.4.2大臂结构图19 3.4.3大臂传动轴的设计19 3.5机械爪设计22 3.5.1机械爪总体结构设计与分析22 3.5.2总体结构设计23 3.5.3机械爪工作原理23 5设计小结24 参考文献25 致谢26 1绪论 1.1课题背景及意义 随着人口老龄化问题越来越严重，辅助老人和行动不便的人进食成为了亟待解决的问题之一。随着工业的发展，喂饭装置已经成为了辅助生活的重要形式，喂饭装置凭借高精度，自动化控制的优点，已经成为辅助生活器械最为重要的组成部分。喂饭机械是集力学自动控制，机电一体化等多门学科为一体的学科，随着喂饭机械研究的不断发展，已经不再局限于制造行业中的应用，对于西方经济发达的国家来说，社会保障制度比较完善，对于老年人的养老形式也积累了很多经验。所以，西方发达国家的养老模式多以居家养老和机构养老为主。他们的老年人群更偏爱机构养老，因为西