摘要 本次设计主要设计自动上下料机械手的机械系统。该系统要实现的是4自由度（RPRR R—回转关节P—直线运动关节）关节型机械手的运动，本设计选用液压驱动系统。液压驱动应用广泛，传动平稳，且易于控制。该系统的控制系统采用一般PLC所具有的位移寄存器和位移指令来编程。 关键词：机械手4自由度关节型液压驱动控制系统 目录 摘要…………………………………………………………………………………… Ⅰ Abstract……………………………………………………………………………… Ⅱ 第1章绪论…………………………………………………………………………1 1.1工业机械手的概况……………………………………………………………1 1.2工业机械手的分类……………………………………………………………3 1.3工业机械手在生产中的应用…………………………………………………4 1.4本章小结………………………………………………………………………4 第2章自动上下料机械手的设计方案…………………………………………5 2.1工业机械手的组成……………………………………………………………5 2.2工业机械手的规格参数…………………………………………………… 5 2.3设计路线与方案………………………………………………………………6 2.3.1设计步骤………………………………………………………………6 2.3.2研究方法和措施………………………………………………………6 2.4本章小结………………………………………………………………………6 第3章机械手的计算与分析……………………………………………………6 3.1手部计算与分析………………………………………………………………7 3.1.1滑槽杠杆式手部设计的基本要求……………………………………7 3.1.2手部的计算和分析……………………………………………………7 3.2腕部的计算和分析…………………………………………………………13 3.2.1腕部设计的基本要求………………………………………………13 3.2.2腕部回转力矩的计算………………………………………………14 3.2.3腕部摆动油缸的设计………………………………………………16 3.2.4选键并校核强度……………………………………………………18 3.3臂部的计算和分析…………………………………………………………18 3.3.1臂部设计的基本要求………………………………………………18 3.3.2手臂的设计计算……………………………………………………20 3.4机身的计算和分析…………………………………………………………28 3.5本章小结……………………………………………………………………28 第4章液压系统……………………………………………………………………28 4.1液压缸………………………………………………………………………28 4.2计算和选择液压元件………………………………………………………30 4.2.1液压泵的选取要求及其具体选取…………………………………30 4.2.2选择液压控制阀的原则……………………………………………32 4.2.3选择液压辅助元件的要求…………………………………………32 4.2.4具体选择液压元件…………………………………………………33 4.3本章小结…………………………………………………………………………34 第5章液压缸的保养与维修……………………………………………………34 5.1液压元件的安装……………………………………………………………34 5.2液压系统的一般使用与维护………………………………………………35 5.3一般技术安全事项…………………………………………………………35 第6章机械手控制系统…………………………………………………………35 结论……………………………………………………………………………………37 参考文献………………………………………………………………………………38 致谢……………………………………………………………………………………39