摘要 爬壁机器人是机器人的一种，也是属于极限作业机器人，主要应用在垂直壁面、球形体表面上，在搭载相应的设备后，完成壁面的清扫、探伤、喷漆、敷设管道等多种作业。研究爬壁机器人的目的是为了最终让其代替人类在石化企业、建筑行业、消防部门、造船等领域中的危险作业。它的研究和开发有着广阔的前景和良好的经济效益和社会效益，受到人们的重视。本文的研究目的是设计可靠性高、适应性强、控制简单、能够自主移动动避障、自动作业的爬壁机器人[7]。 研制罐体壁爬行机器人对企业的发展具有重大的意义，为了解决其若干关键技术问题，本文初步建立了爬壁机器人系统的结构形式，采用永磁轮吸附与可控磁吸盘吸附相结合的方式进行吸附控制，并对机器人的运动学、动力学问题进行分析和仿真，主要研究内容如下： 1.研究磁吸附轮式爬壁机器人的整体结构，提出了磁性轮与磁性吸盘联合控制磁力的吸附方式，设计出罐体壁爬行机器人的总体结构。 2．针对机器人在罐体底面及侧面典型危险位置进行了静力学和动力学分析，提出了磁力控制方案和差速转向控制方式，并建立了爬壁机器人的运动学模型[11]。 关键词：爬壁机器人,磁吸附，运动学模型 目录 1.绪论1 1.1选题背景及其意义1 1.2国内外研究现状与发展趋势景2 1.3研究内容6 2.总体方案确定7 2.1方案选择7 2.2移动方式实现8 2.3最终方案确定9 3探伤车主要部件的设计与校核11 3.1车轮电机选型11 3.2蜗轮蜗杆计算13 3.3轴的设计与校核18 3.4轴承使用寿命的计算23 3.5滚珠丝杠副24 4结论与展望29 4.1课题总结29 4.2课题展望29 参考文献30 致谢31