摘要 本文以两曲柄分别为连架杆和连杆的一类混合输入五杆机构作为研究对象，围绕此机构对混合驱动可控机构的结构学、运动学和优化综合问题进行了研究。内容为: 1)从机构的装配条件出发，对机构进行可动性分析，确定了该曲柄—连杆机构的双曲柄存在条件。 2)对该机构进行奇异性分析，得出该机构出现奇异位形的两种类型。 3)分别对机构进行正运动学和逆运动学分析，并通过算例验证机构的存在性和公式推导的正确性。 4)应用上述分析结果，对该曲柄—连杆机构进行优化综合。针对两种不同的运动类型，分别建立了基于正运动学分析和逆运动学分析的优化综合数学模型，为混合驱动可控机构的优化综合提供了理论方法。并通过实例分析证明了优化后的机构性能有了很大的改善。 关键词:混合输入五杆机构;奇异性分析;运动分析;优化综合 目录 摘要1 Abstract 2 第一章绪论5 1.1引言5 1.2国内外研究概况5 1.3连杆混合驱动五杆机构的工作原理6 1.4本文的主要工作内容6 1.5本课题的研究意义7 第二章混合输入可控五杆机构的可动性分析及存8 2.1平面铰链四杆机构类型分析8 2.1.1铰链四杆机构Grashof准则及可装配条件8 2.1.2铰链四杆机构的两开链机构工作空间位置关系9 2.2混合输入铰链五杆机构类型11 2.2.1铰链五杆机构的可装配条件及可动性11 2.2.2混合输入五杆机构分类12 2.2.3满足连架杆和连杆的五杆机构的杆长条件15 第三章连杆混合驱动五杆机构的奇异性分析16 3.1五杆机构奇异性条件16 3.2不出现奇异位形的条件17 3.2.2不出现3杆和4杆共线的奇异形位的条件18 第四章连杆混合驱动五杆机构的运动分析20 4.1已知输入件杆1和输入件杆3的运动规律，求输出件杆20 4.1.1位移(角位移)分析20 4.1.4验证机构的存在性和公式推导的正确性22 4.1.4.1使用Mathcad编程进行运动仿真22 4.2速度(角速度)分析24 4.2.1加速度(角加速度)分析24 4.2.2验证机构的存在性和公式推导的正确性24 4.2.2.1使用Mathcad编程进行运动仿真24 4.3传动角Y分析24 第五章连杆混合驱动五杆机构的优化综合25 5.1基于正运动学分析的优化综合模型27 5.1.1机构优化综合模型的建立27 5.1.1.1混合驱动破碎机优化设计的参数28 5.1.1.2目标函数28 5.1. 1.3设计变量28 5.1. 1.4约束条件28 5.2基于逆运动学分析的优化综合模型28 5.2.1机构优化综合模型的建立29 5.2. 1. 1混合驱动破碎机优化设计的参数29 5.2.1.2目标函数29 5.2.1.3设计变量30 5.2.1.4约束条件30 5.3机构优化方法的确立30 5.4机构优化综合实例30 5.4.1基于正运动学分析的优化综合实例30 5.4.2基于逆运动学分析的优化综合实例31 第六章技术参数33 第七章小结34 参考文献36 致谢38