本文主要介绍了六自由度工业机器人的概念，机械手的零部件的结构尺寸设计以及机械手的应用特点。本文对机械手进行了总体设计方案的确定，确定了机械手的自由度及其技术参数。同时设计出了机械手的夹持手部结构，设计了机械手的手腕结构，并计算出了转动手腕所需的转动力矩。设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的齿轮传动系统，并使用伺服电机进行驱动。绘制了机械手的三维模型装配图及其部分零件图。