考虑到人体肠道粘稠、弯曲和易形变的特性，从微生物、寄生虫到较大的生物体都具有卓越的机构、组织和器官来实现看似简单的动作，通过研究尺蠖、蚯蚓、海星、蜗牛等动物的运动方式，可以发现在肠道中采用仿生的运动方式和机构具有良好的生物相容性。考虑到胃肠道的特性，仿尺蠖型的柔性运动机构对变化多样的胃肠道具有良好的适应性，而且具有比较简单的运动机构。尺蠖型运动分解为径向钳位运动和轴向伸缩运动，由于肠道微机器人在运动过程中与生物组织应该具有较高的接触安全性。所以设计了可以伸缩的突起装置起到增大摩擦的固定的作用。依靠蠕动装置和滞留装置的协同运动就可以达到在人体肠道内蠕动的效果。