当前，各类工业机器人已在不同的生产领域得到了广泛的应用。机械臂作为工业机器人的执行机构，是直接与被加工对象接触的部件，其抓握性能的好坏直接关系到机器人的智能化和作业能力。传统机械臂的抓握运动形式单一，自由度少，灵活性差，已成为制约其应用和发展的瓶颈。人是最灵巧的动物，能够适应各种情况。 多爪软体机械臂抓取在构型、控制算法、运动建模等方面有别于传统工业机器人，各国正对其进行探索与研究，期望以多爪软体机械抓取替代传统的机械臂抓取，使其应用于工作环境更加恶劣、任务更加繁重、更加复杂的环境中。基于此，本项目基于人体结构设计原理，开展多爪软体机械臂抓持机构的结构设计，明确多爪软体机械臂抓取的总体构型，实现多爪软体机械臂的指端、指端和手掌的构型。最后，给出了机构的运动分析结果，证实了机构是可靠、可行的。