摘要 本文首先对机器人的国内为发展现状做了介绍，同时根据设计要求对机器人的整体方案进行了分析，包括几何尺寸、驱动芯片的选择和程序的编制。然后从机器人性能要求的角度出发，分别对机器人的运动方式、模型结构和车体成型方式做了比较，最终确定了非完整约束轮驱四轮式移动结构模型——后轮同轴驱动，前轮转向的消防机器人。 文章对消防机器人硬件结构做了详细的可行性分析及设计，并且做了相应的计算、校核，主要包括：驱动轮电机和转向轮电机的选择及其驱动电路的设计；齿轮的设计计算和校核；前后减震系统以及转向机构设计和车体的一些机械结构设计等。 关键词:消防机器人、车体、转向机构 目录 摘要…… I Abstract II 目录III 第1章绪论1 1.1国内外机器人的发展现状1 1.2机器人的关键技术2 1.3方案分析及设计要求4 1.4本课题主要研究内容4 第2章消防机器人结构设计及方案论证5 2.1机器人运动方式的选择5 2.2消防机器人驱动方案的选择5 第3章机械手夹持结构设计分析8 3.1夹持结构形式的选择8 3.2驱动形式的选择8 3.3结构方案的确认9 3.4夹紧力的计算及舵机的选择9 第4章机器人本体的设计分析11 4.1消防机器人驱动轮组成11 4.1.1驱动电机选择11 4.1.2减速机构的设计与校核15 4.1.3变速箱体及后减震22 4.1.4驱动车轮及轮毂22 4.2消防机器人转向轮组成24 4.2.1驱动电机选择25 4.2.2传动机构及前减震机构27 4.2.3前车体及电池箱28 4.2.4转向轮胎和轮毂28 4.3机器人受力分析及如何保证加速度最优28 4.4系统可靠性设计29 结论31 致谢32 参考文献33