搬运机械手臂设计某生产线上搬运工件原由人工完成,劳动强度大、生产效率低。为了提高生产线的工作效率,降低成本,使生产线发展成为柔性制造系统,适应现代自动化大生产,针对具体生产工艺,利用机器人技术,设计用一台搬运机械手代替人工工作。该机械手能完成如下的动作循环:手臂前伸、手指张开、手指夹紧抓料、手臂上升、手臂缩回、手腕回转180度、手臂回转90度、手臂前伸、手臂中停、手指松开、手指闭合、手指缩回、手腕回转复位、手臂回转复位、待料。