物流小车（下文用AGV代替）在现代物流供应链管理中所起到的作用越来越重要。物流是现代供应链中至关重要的一步，随着现代人工智能和机器视觉等自动化技术的进步，人们对自动化物流系统的需求也在不断增加。传统物流AGV通常采用差动轮底盘，虽然它们可以在直线上移动，但在狭窄空间中工作困难，要进行频繁的转向操作时略困难。为了克服这些问题，本文引入了共轴的麦克纳姆轮底盘作为AGV的底盘，这一结构允许AGV在任意方向进行上自由移动，省去了传统物流AGV的复杂转向操作。