开机检查，确保设备处于正常状态； 人工上件到具有集放功能的链板线上，链板线将产品输送至机器人工作区域； 视觉拍照，引导机器人R1从链板线处抓取产品； 机器人R1抓取产品，放置到定位台T1上； 机器人R1从中转台上抓取产品，并转运至打磨专机OP10处； 机器人R1先抓取OP10半成品件； 机器人R1放待打磨产品至专机工装治具上； 机器人R1将半成品件放置中转台T2上； 机器人R2从中转台T2上抓取半成品件，并运行至OP20专机处； 机器人R2先将OP20打磨完毕产品取出，并放一件半成品件至OP20转机治具中； 机器人将打磨好产品放置到下料箱中； 重复以上动作循环上述流程；