两自由度踝关节康复装置，包括踝关节康复装置机构部分和控制部分，实现替代或辅助康复理疗师对踝关节有病患的患者进行背屈/跖屈和外翻/内翻两个方向自由度运动的康复训练。踝关节康复装置机构部分包括踝关节背屈跖屈部分、外翻内翻部分、套索传动部分和支撑部分。