膝关节康复机器人是多门学科融合的科技产物，利用膝关节康复机器人进行精准、快速的进行膝关节康复，从而替代人工康复解放劳动力。本文对人体膝关节受力情况和运动形式进行分析，提出一款适用于家庭或者社区使用的便携式膝关节康复机器人。首先，了解人体下肢运动机理和膝关节受力为膝关节康复机器人的理论研究打下基础；其次，以安全性、适应性和轻量化为设计前提，提出膝关节康复机器人的方案设计，在方案设计的基础上进行结构设计(驱动电机选型、丝杆的选型与校核、轴承和键等标准件的选型)；再次，根据膝关节康复机器人结构设计结果，利用Solidworks软件绘制膝关节康复机器人关键零部件三维模型，并根据软件装配规则进行整机装配；最后，采用D-H参数法(De
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nberg)推导出膝关节康复机器人位置正解，并使用几何封闭法推导出膝关节康复机器人的位置反解，并对膝关节康复机器人进行经济性分析。更多>