本设计的上肢康复机器人实现了人体运动的三个自由度模拟了人工康复训练中肩部扭转手臂的屈伸和手腕的转动的内容。手腕旋转、伸曲、肩关节活动等，二维建模内部机构清晰，可编辑修改.