本文设计了一种头部按摩机械手末端执行器。该机械手可以完成定位、按摩等更精确的任务，效率高。该机械手具有与手部结构相适应的支撑骨架，其形状与手部相似。根据手的结构特点，设计了一种简单易行的符合手操作习惯的机械手。采用与齿轮齿条机构相似的齿轮齿条机构。通过按关节角位移的比例延长连杆长度，避免了弯曲时操作手手指的干涉。