机械5

【说明书+3D(SW2021版本)+CAD图纸+智能行走程序，可做参照，使用时可自行编辑，仅供参考学习！】 机械系统总体方案： 我们的清洁机器人既能实现手动清洁也能实现智能清扫，车身上装有3个电机，其中2个电机用来带动车轮转动，剩余一个用来带动清扫部分转动，车上上还装有接近开关等，小车车身装有蓝牙模块和黑白线循迹模块。小车电机控制通过单片机来实现控制。 （1）2行走驱动轮及驱动电机。该部分主要保证机器人能够在平面内移动。壳体前端和侧面装有接近开关，作为碰撞检测传感器。底面的3个黑白线检测开关作为红外线检测传感器，可以实现循迹功能。还有蓝牙模块，实现手机蓝牙控制。 （2）清扫机构。用电机带动两个清扫刷，使左面清扫刷顺时针转动，右面逆时针转动，这样就可以在清扫灰尘时将灰尘集中于吸风口处，为吸尘机构的工作做准备。 控制系统其主要工作内容包括：小车机械本体设计、硬件设计、电气原理图、STM32单片机控制系统硬件电路、控制系统软件设计和机器人的手机蓝牙控制测试试验、红外线避障实验、红外线黑白线循迹实验。后期进行对小车的机械结构进行完善，通过实验表明所设计的机器人样机能够实现手机蓝牙控制前后左右移动的功能，达到设计要求。机器人能够智能实现避障和循迹的功能。